特開平6-262549

【発明の名称】外科用マニピュレータ

【目的】 純機械的な構造で達成でき、構造の簡素化、小型化が図れる外科用マニピュレータを提供する。

【構成】 人間の手にピッタリと嵌められ人間の手の動作で一体に作動するゴム手袋1と、人間の手と同様の動き、機能を果たすロボットハンド9とを備え、ゴム手袋1に固定導管171 ,連結管21および第2の固定導管172 を介してロボットハンド9を取り付ける。そして、ゴム手袋1の各部分に止着したボーデンケーブル181 と、ロボットハンド9の各部分に止着したボーデンケーブル182 とをそれぞれ導管171 ,172 を挿通させて連結管21内に収容されたレバー343 に連結し、各ボーデンケーブル181 ,182 をレバー343 を介して連結し、人間の手の動作に伴うゴム手袋1の各部分の動きをそれぞれボーデンケーブル181 ,182 およびレバー343 を介してロボットハンド9の対応する各部分に独立的に伝達して人間の手の動きでロボットハンド9が動作するように構成した。